La proximité du fleuve, la facilité de circulation et la valeur de ses pâturages firent de l’emplacement actuel de Langeron, un endroit privilégié, occupé par les hommes dès les temps les plus reculés. Une voie romaine a été reconnue longeant l’importante forteresse féodale et le bourg de Langeron. L’église du 16ème siècle est dédiée à Saint Martin.
La seigneurie de Langeron a appartenu autrefois à un bâtard de la maison de Bourbon, puis au Jaligny jusqu’au milieu du 14ème siècle. Elle passe aux mains de la famille Andrault au 15ème siècle lors du mariage de Laurent Andrault avec Jeannette de Vilon, dame de Langeron vers 1400.
Langeron était un fief puissant avec à la tête une grande famille les Andrault qui régnèrent sur une partie du canton en tant que seigneurs de Langeron, de Buy, de l’isle de Mars, d’Alligny, de Cougny et la Ferté-Langeron. Cette famille très puissante a comme emblème, un écusson d’azur avec trois étoiles d’argent. Cette famille conservera les terres jusqu’à la révolution. Ensuite Louis Alexandre Andrault , personnage illustre de cette famille s’en dégage. Il est tout d’abord sous-lieutenant au régiment du Bourbonnais puis capitaine du dragon à son retour d’Amérique en 1783, colonel du second régiment du Médoc en 1786. En 1789, il représente les gentilshommes à l’assemblée générale du baillage de Saint Pierre le Moûtier. L’année suivante, grâce au président de l’assemblée, il se rend à l’étranger afin de se perfectionner dans le métier des armes. En 1805, il devient commandant d’une division à Austerlitz. Couvert de décorations et de titres, il meurt à Saint Pétersbourg le 4 juillet 1831 du choléra.
Il reste de l’ancien château de Langeron qu’une grosse et haute tour ronde d’une fort belle construction. Il est difficile de préciser l’époque à laquelle elle fut édifiée à cause des restaurations fréquentes qu’elle a subie. Dans le haut de cette tour règne encore sous le toit, un chemin de ronde. A quelques pas de ce donjon était situé le château, grande construction, du 18ème siècle, dont il ne reste que deux tourelles d’angle. Ce château dit on fort beau comprenait au nord de vaste bâtiments de servitude, à gauche se trouvait une petite chapelle et à l’ouest s’élevait la tour des archives qui a été brulée à la révolution. L’espace de ses constructions était entouré de fossés plein d’eau qui baignaient le pied du château au sud.
Dans l’église se trouve le caveau sépulcral des anciens seigneurs de Langeron. Le caveau s’étend sous le chœur, il a été profané à la révolution mais le comte de Langeron est parvenu à retrouver quelques ossements de ses pères qu’il a placés dans une bière et remis dans le caveau. Une inscription gravée sur des plaques de marbre noir scellées dans le mur comporte l’identité des sires de Langeron.
La renommée d’une seule famille ne profite pas à Langeron, dont l’économie, depuis le 19ème siècle est essentiellement agricole. Bien qu’aujourd’hui, une zone artisanale s’est développée sur la commune.